遠隔操作ロボットが野菜の皮をむき、皿を洗った

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ビデオ: 調理する遠隔操作アバターロボット 2023, 2月
遠隔操作ロボットが野菜の皮をむき、皿を洗った
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Anonim
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韓国のエンジニアは、人体の上半分を模倣し、正確な動きが可能な遠隔操作ロボットを開発しました。たとえば、オペレーターが野菜をはがして飛んでいるボールを捕まえる方法を示しました。また、ロボットはアクションを記憶して自律的に実行することができ、その中には1つの例で十分なものもあります。

エンジニアは自律型ロボットの開発に取り組んでいますが、まだ開発の初期段階にあるため、これと並行して遠隔操作ロボットの分野での開発が進んでいます。それらのいくつかでは、設計は人の腕(または脚)に動力学的に類似しています。つまり、腕の同じ数の部分とそれらの間の関節が使用されます。同時に、ロボットのサイズは人のサイズと同じでも異なっていてもかまいませんが、この場合、エンジニアは原則として、制御が自然に保たれるように構造の比率を維持しようとします。作業効率を向上させるもう1つの機能は、双方向の送電です。これにより、オペレーターは物体をどれだけ強く押しているかをよりよく理解できます。

NAVER LABSのエンジニアは、AMBIDEXリモコンロボットを開発し、人間から行動を学ぶように教えました。ロボットは、視覚センサーのブロックに置き換えられた頭を除いて、人体の上部の運動学的コピーです。手はデザインとサイズが人間の手と似ていますが、唯一の違いは手にあります。5本の指を持つ人間のような手だけでなく、さまざまなグリップを取り付けることができます。腱として機能する体内のケーブルのおかげで腕が動きます。それらの状態と位置は、モーターの位置とオペレーターのコマンドに基づいて、ケーブルの弾性を考慮してケーブルの動きのダイナミクスを計算するニューラルネットワークアルゴリズムによって監視されます。

もう一方の端には、ロボットの設計とは異なるシンプルな設計を使用するだけでなく、電気モーターとケーブルを使用するオペレータースタンドがあります。これにより、両方のデバイス(ロボットとベンチ)が移動時に同じレベルの抵抗を維持できます。これにより、ロボットは例から学習し、視覚的にだけでなく運動学的にも動きのパラメータをキャプチャして、手の位置と努力を記憶することができます。エンジニアは、食器を洗い、電気プラグをコンセントに差し込む例でこれを示しました。ロボットは、人や他の物体によって動かされた場合、その場でその動きを修正することもできます。

リモートコントロールモードでは、ロボットはアームセグメントのモーションコントロールとフィードバックのメカニズムのおかげで、正確で高速な動きを可能にします。たとえば、エンジニアは、ロボットの助けを借りて、オペレーターがスタンドの抵抗だけに焦点を当てて、ボールをキャッチしたり、野菜をはがしたり、目を閉じて迷路からマーカーを描いたりする方法を示しました。

このロボットの潜在的な欠点の1つは、オペレーターのスタンドの構造がロボットアーム自体の構造と異なることです。同様の開発のいくつかは、異なるアプローチを取ります。たとえば、トヨタのヒューマノイドロボットは、可動構造物をオペレーターの手に置いて動きを捉え、ロボットに伝達するスタンドを使用しています。

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